Mechanizmusok optimális kiegyensúlyozásának elmélete - Papp István

Jelen mű a mechanizmusok, gépszerkezettan, illetve robotok tudományának mélységeibe kalauzolja az olvasót. Bár a könyvet elsősorban a doktoranduszhallgatók és kutatók figyelmébe ajánljuk, a magiszteri képzésben részt vevő diákok és a gyakorló mérnökök is bizalommal forgathatják. A könyv öt fejezete a térmechanizmusok problémakörét tárgyalja, a szükséges matematikai alapoktól a dinamikus kiegyensúlyozásig, alaposan, világosan tárgyalva és kimerítve minden szükséges problémakört. Az első fejezet a későbbiekben felhasznált matematikai alapokat tekinti át. Az általános koordináta-transzformációt nem a hagyományos Euler-szögeken alapuló forgatással, hanem a koordináta-tengelyek körüli sorozatos elforgatással tárgyalja. A második fejezet a térmechanizmusok elemeit összekötő alacsony osztályú csuklók által létrehozott kényszerek matematikai modelljét ismerteti részletesen. A vizsgálat mindegyik csuklótípusra kiterjed, ennek célja pedig a mechanizmust alkotó elemek egymáshoz viszonyított, illetve a bázishoz viszonyított elmozdulásának kiszámítása. A módszer a zárt vektor-sokszögre épül, melynek eredményeképpen felállíthatók a kényszeregyenletek, amelyek megoldásait a keresett elmozdulások jelentik. A harmadik és negyedik fejezet felépítésében, stílusában és szakmai üzenetében a második fejezetet követi. Ezekben a fejezetekben a mechanizmus eleme választott pontjának sebességét, illetve gyorsulását számító egyenletrendszereket írja fel a szerző, töretlen tudományos pontossággal. Az ötödik fejezet az előző négy fejezetben ismertetett összefüggésekből építi fel a dinamikai kiegyensúlyozás problémakörét, valamint ennek megoldását. A szerkezetet terhelő tehetetlenségi erők és nyomatékok vektorkettősének részletes számítását a kiegyensúlyozást biztosító tömegek elhelyezésének és méretének kiszámítása követi. Az elméletileg tökéletes, de a gyakorlatban nagyrészt megvalósíthatatlan három tengelyes kiegyensúlyozás részletes matematikai leírása után a kéttengelyes, illetve az egytengelyes kiegyensúlyozás matematikai modelljeit teljességében elemzi és tárja fel a – az általános modell sajátos eseteként.